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1.控制总线：国际标准总线控制系统。控制系统的控制总线采用国际标准总线，如VME、多总线、STD-bus、PC-bus等。
2.自定义总线控制系统：使用制造商定义的总线作为控制系统总线。
3、编程方式：物理设置编程系统。操作员设置固定限位开关，以实现启动和停止程序。它只能用于简单的取放操作。
4、在线编程：通过人工教学完成操作信息编程的记忆过程，包括直接教学模拟教学和教学盒教学。
5、离线编程：不是机器人的实际工作直接教学，而是脱离实际工作环境、教学程序，通过使用***机器人、编程语言，远程离线生成机器人工作轨迹。
6、程序控制系统：对每个自由度施加一定的控制规则，机器人可以实现所需的空间轨迹。
7、自适应控制系统：当外部条件发生变化时，为了保证所需的质量或随着经验的积累提高控制质量，该过程是基于对机械手状态和伺服误差的观察，然后调整非线性模型的参数，直到误差消失。这种系统的结构和参数可以随时间和条件自动改变。
8、人工智能系统：运动程序不能预先编程，但控制功能根据运动过程中获得的周围状态信息实时确定。
9、点位置：无论路径如何，机器人都需要***控制末端执行器的姿态。
10、轨迹类型：要求机器人根据设定的轨迹和速度移动。