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当编码器电池电量低报警无法恢复且编码器位置信息丢失时，必须执行复位操作：
1.对准机器人各轴的角度标记（首先将4、5和6轴对准标尺位置，然后对准1、2和3轴。这3个轴可以单独调整，而前3个轴只能联动调整）。
2.输入用户“R314”，并输入密码“12345”。
3.“Enble”键+F5键------常数设置------机械常数------编码器校正------F9编码器复位此时，您可以选择要复位的轴或选择全部，尽可能少地复位每个轴；
4、重新断电后再开机，应能解除1016 0052报警。
5.如果在故障过程中踏板的位置角标记不正确，重复上述步骤再次定位位置。