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焊接机器人编程及具体步骤：
1．将制作好的工装夹具放在焊接平台上或者变位机上，用定位销定位并将工装夹具锁紧。
2． 焊接机器人编程的步骤按以下流程进行：
1.) 选择示教模式；
2.) 建立一个新的作业程序；
3.) 在焊接机器人坐标（或轴坐标和工具坐标）下，手动操作移动机器人至适当位置，存储记录该位置.即为一“点”。依据焊件的形状、焊缝数量和焊缝的位置，存储和记录若干个“点”。
4.) 视需要，在程序中各“点”间插入适当的应用命令；
5.) 记录程序结束命令来结束程序。
6.) 进行示教内容的修正和确认。用“前进检查”和“后退检查”对程序“点” 进行校正、增加或删除。
3. 作业程序的起始点***好设在机器人的参考点位置上，结束点位置与起始点位置尽可能的设为同一位置，以减少发生碰撞的可能性。
4. 焊缝数量较多时，为减少焊接变形，编程前应预先考虑好各焊缝的焊接顺序。
5. 示教编程时应合理布局点的位置和数量，避免不必要的点，同时应确保机器人在点与点间能够顺利到达而不与焊件、工装夹具等发生碰撞。
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