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出现焊接偏差：
可能是焊接方向不正确或在寻找焊枪时出现问题。此时，需要考虑TCp（焊枪中心点的方向）是否为一并进行调整。如果这种情况一再发生，有必要检查机器人每个轴的零方向，并从头开始纠正。
这可能是由于焊接参数选择不当，焊枪角度或方向不正确，可以适当调整。
可能是气体保养不好，工件底漆太厚，或者保养气体不能单调，所以可以通过相应的调整来处理。
这可能是由于焊接参数选择不当、气体成分或焊丝伸出长度过长造成的。可以通过适当调整机器功率、调整气体比例混合器以调整混合气体比例以及调整焊枪与工件之间的相对方向来改变焊接参数。